Os centauros (gr. Κένταυροι)
  eram seres metade homem, metade cavalo que viviam nas montanhas e
  florestas.
Centauro ataca um dos lápitas
Segundo a tradição, descendiam de Íxion, rei dos lápitas (gr. Λαπίθαι), povo
  que habitava próximo aos montes Pélion e Ossa, na Tessália.
  Embora mantivessem contatos frequentes com os seres humanos, eram brutais e tinham
  hábitos selvagens e desenfreados. Notáveis exceções eram os centauros Folo, amigo de Héracles, e
  Quíron, o educador de heróis. A explicação oferecida pelos mitógrafos era que esses dois centauros, diferentemente
  dos demais, não eram descendentes de Íxion...
  Íxion e a Nuvem
  Íxion (gr. Ἰξίων), descendia de Peneu,
  o deus-rio da Tessália, ou de Sísifo,
  segundo outra genealogia, e foi o primeiro mortal a matar um membro da própria
  família.
  Para casar-se, Íxion prometeu vários presentes a Dioneu, o pai da noiva, conforme o
  costume. Mas quando o sogro foi recebê-los, depois do casamento, Íxion
  lançou-o em um fosso cheio de brasas. Com isso, tornou-se
  culpado de vários crimes e enlouqueceu.
O primeiro crime de Íxion foi o perjúrio, pois
  o compromisso entre o futuro sogro e o noivo era selado com juramentos solenes; o
  segundo crime, a morte de Dioneu, em si; e o terceiro, crime de sacrilégio, pois o
  casamento criava laços religiosos entre os membros das duas famílias, o que envolvia
  inclusive os sacrifícios às mesmas divindades protetoras.
A roda de Íxion
  Ninguém quis purificá-lo de seus crimes,
  tamanho horror eles inspiraram. Mas Zeus, em dia de
  excepcional bom humor, purificou-o e recebeu-o na morada dos
  deuses. O velhaco agradeceu a dádiva assediando Hera, rainha dos deuses e esposa de
  Zeus. O pai dos deuses e dos homens, ainda de bom humor, riu-se de tamanha
  cara-de-pau e moldou uma nuvem com a forma de Hera, deu-lhe
  vida e assistiu, divertido, Íxion cortejar e seduzir a nuvem, Néfele (gr. Νεφέλη).
  Quando, porém, Íxion começou se gabar de ter seduzido a própria Hera,
  a paciência divina se esgotou e Zeus decidiu punir exemplarmente o criminoso:
  prendeu-o em uma roda em chamas que girava sem cessar e
  lançou-o no Hades, onde deverá ficar por toda a eternidade.
  Da união entre Íxion e a nuvem nasceu um ser metade homem e metade cavalo, Centauro,
  que tornou-se o pai dos selvagens centauros. Uma 'nuvem',
  i.e, Néfele, aparece também no mito de Átamas, mas não sei dizer se se trata do mesmo personagem.
  A centauromaquia
  Os centauros aparecem em diversos mitos, notadamente o de Atalanta e o de Héracles (Folo e
  Nesso); mas a lenda mais famosa, sem dúvida, é a de sua luta contra os
  lápitas.
  
Dois centauros
  Pirítoo (gr. Πειρίθοος),
  filho de Íxion, havia convidado os centauros para a festa de seu casamento,
  já que eram aparentados. Durante a festa, o abuso do vinho atiçou ainda mais sua
  natureza selvagem e eles tentaram raptar as mulheres presentes; consta que um deles,
  Êurito, tentou até mesmo violentar a noiva de Pirítoo, Hipodâmia.
  Mas, além de todos os lápitas, também estava presente o herói ateniense Teseu, amigo
  de Pirítoo. Começou então uma luta violenta entre os centauros, Pirítoo, Teseu e os
  demais convidados, e por fim os monstros foram expulsos da festa.
  Seguiu-se uma verdadeira guerra entre centauros e lápitas em que a maioria
  dos centauros morreu e os poucos sobreviventes fugiram para longe da Tessália.
  
  As mais antigas referências à lenda de Íxion e dos centauros são a II Pítica
  de Píndaro (Pi. P. 2.39-48), a tragédia Eumênides, de
  Ésquilo (A. Eu. 441; 717-8) e a tragédia Filoctetes, de
  Sófocles (S. Ph. 676-9).
  A maior parte dos dados provém,
  de forma esparsa, dos escólios[2] das obras de Píndaro,
  Eurípides, Sófocles, Apolônio de Rodes e Luciano. Até o Pseudo-Apolodoro,
  habitualmente informativo, faz um relato bastante conciso da lenda (Apollod. Epit. 1.20). Há informações um pouco mais extensas em Diodoro Sículo (D.S.
  4.69.3-4).
  
  Influências
  Na Antiguidade, Íxion foi tema de tragédias perdidas de Ésquilo (F
  89-93), Sófocles (F 296), Eurípides (F 424-7, entre
  -420/-417 e -406) e Calístrato (em -418), e de
  uma comédia de Êubulo (F 35).