Embora mantivessem contatos freqüentes com os seres humanos, eram brutais e tinham hábitos selvagens. Notáveis exceções eram os centauros Folo, amigo de Héracles, e Quíron, o educador de heróis. A explicação era que esses dois centauros, diferentemente dos demais, não eram filhos de Íxion...

Íxion e a Nuvem

Íxion era descendente de Peneu, o deus-rio da Tessália, ou de Sísifo, segundo outra genealogia, e foi o primeiro mortal a matar um membro da própria família.

Para casar-se, Íxion prometeu vários presentes a Dioneu, o pai da noiva, conforme o costume. Mas quando o sogro foi recebê-los, depois do casamento, Íxion lançou-o em um fosso cheio de brasas. Com isso, tornou-se culpado de vários crimes e enlouqueceu. O primeiro crime de Íxion foi o perjúrio, pois o compromisso entre o futuro sogro e o noivo era selado com juramentos solenes; o segundo crime, a morte de Dioneu, em si; e o terceiro, crime de sacrilégio, pois o casamento criava laços religiosos entre os membros das duas famílias, o que envolvia inclusive os sacrifícios às mesmas divindades protetoras.

Ninguém quis purificá-lo de seus crimes, tamanho horror eles inspiraram. Mas Zeus, num dia de excepcional bom humor, purificou-o e recebeu-o na morada dos deuses. O velhaco agradeceu a dádiva assediando Hera, rainha dos deuses e esposa de Zeus. O pai dos deuses e dos homens, ainda de bom humor, riu-se de tamanha cara-de-pau e moldou uma nuvem com a forma de Hera, deu-lhe vida e assistiu, divertido, Íxion cortejar e seduzir a nuvem.

Quando, porém, Íxion começou a gabar-se de ter seduzido a própria Hera, a paciência divina se esgotou... Zeus decidiu punir exemplarmente o criminoso: prendeu-o em uma roda em chamas que girava sem cessar e lançou-o no Hades, onde deverá ficar por toda a eternidade.

Da união entre Íxion e a nuvem nasceu um ser metade homem e metade cavalo, Centauro, que tornou-se o pai dos monstruosos centauros.

A centauromaquia

Os centauros aparecem em diversos mitos, notadamente o de Atalanta e o de Héracles (Folos e Nessos); mas a lenda mais famosa, sem dúvida, é a de sua luta contra os lápitas.

Pirítoo, filho de Íxion, havia convidado os centauros para a festa de seu casamento, já que eram aparentados. Durante a festa o abuso do vinho atiçou ainda mais sua natureza selvagem e eles tentaram raptar as mulheres presentes; consta que um deles, Êurito, tentou até mesmo violentar a noiva.

Mas, além de todos os lápitas, também estava presente o herói ateniense Teseu, amigo de Pirítoo. Começou então uma luta violenta entre os centauros, Pirítoo, Teseu e os demais convidados, e por fim os monstros foram expulsos da festa. Seguiu-se uma verdadeira guerra entre centauros e lápitas em que a maioria dos centauros morreu e os poucos sobreviventes fugiram para longe da Tessália.